apollomq_apollo是干嘛用的

1.百度是如何用超低算力实现行泊一体的？

10月12日，百度Apollo联合华能伊敏煤电公司正式对外展示矿用卡车无人示范应用成果，将加速矿山无人化应用的产业进程。目前，百度Apollo首先在伊敏露天矿投入使用的自动驾驶矿卡，已经实现自动化作业效率达到人工水准，向着矿山无人化运输进程迈出一大步。同时，这也是目前国内首个面向矿山场景，以超高计算能力为支撑，并具有机器学习能力的单车智能方案案例；在国内率先实现了无安全员情况下，人工驾驶车辆与无人驾驶车辆混编作业。

合作两年来，百度Apollo与华能伊敏煤电公司联合打造了无人化矿用卡车、自动驾驶智能调度平台等，目前已经完成伊敏露天矿白天和夜间作业测试，实现了车铲对位、自主导航、自主卸载、主动避障，可在多岔路口、复杂路况进行无人驾驶，并完成排土场等指定区域的精准卸载，矿山自动化作业的功能种类和效率位居行业领先位置。

从行业角度来看，矿山智能化转型已是大势所趋。目前，我国部分矿山已进入地下深部开期，开难度大、成本和安全环保准入门槛高、招工难等问题攀升。加快推进煤矿智能化建设，是落实党中央院重大决策部署的具体行动，是保障能源安全的关键举措，是助推能源低碳转型的有效手段，是煤炭行业自身发展的内在需求。截至今年8月末，71处国家首批智能化示范煤矿顺利开工建设，已完成建设投资近60亿元。

伊敏煤电公司长期以来深入贯彻“四个革命、一个合作”能源安全新战略，充分发挥伊敏露天矿的优势，坚持绿色环保、智能高效的战略思维。2020年，在国家发改委、国家能源局提出了智能化技术与现代煤炭产业深度融合，实现煤矿智能化的发展要求后，伊敏煤电公司积极响应，在当年5月就开始与百度Apollo展开深度合作，对伊敏露天矿的矿用卡车进行无人化升级改造。

目前，在百度Apollo与华能伊敏煤电公司联合运营过程中，煤矿运输作业已经实现了“—运—排”的自动化流程，可实现24小时三班倒连续作业，并保证在全工况条件下自动作业效率达到人工水准，为缓解目前东北地区严峻的煤炭紧张形势提供保证。2020年11月，与Apollo合作开展智能化改造的伊敏露天矿被正式列为国家首批智能化示范建设煤矿，在全行业处于示范地位。

与Robotaxi运行的城市交通场景相比，矿山场景相对封闭可控且障碍物、矿车等交通流运行复杂度不高，将更容易实现全无人的自动驾驶。今天，百度Apollo与华能伊敏煤电公司携手公布阶段性合作效果，意味着在零售、载人、清扫、巡检赛道之外，百度Apollo在8年自动驾驶技术研发成果的基础上，又新增一个商业化运营场景。

未来，百度Apollo将与华能伊敏煤电公司等矿山合作伙伴一起，充分发挥技术优势，深耕自动驾驶+AI技术与矿山场景的结合与应用，打造行业领先的智能矿山解决方案，助力煤矿智能化升级。

百度是如何用超低算力实现行泊一体的？

盒子后里面的样子，底下是Apollo接口，给泡沫塑料架着很安全，上面是放配件和说明书的盒子，如图4。

配件（包含两种不同插头的电源连接线，开关电源适配器和Firewire 800的火线连接线）和英文的说明书，驱动软件光盘，如图5。

图5：配件

图6：前面板

图7：状态切换按钮

Apollo的正面板细节（如图6）。Apollo是标准的1U机架长度，正面板上有两个独立调节的耳机输出口，两个无极的大旋钮分别控制话放的增益和监听的输出音量，使用的都是UA公司的经典设备上的旋钮样式，同时话放旋钮旁边还有一些开关，分别是话放/线放切换、+48V幻象供电、相位反转、低切、输入信号衰减以及立体声通道连接（如图7）。

图8：话筒输入

图9：主输出

Apollo的背面板细节，如图8、9。Apollo使用的是四芯的电源接口，和我们平时见到的音频接口上的电源有点不一样，同时电源连接线上也带有滤波磁环。背面板除了四个卡侬接口、八个平衡输入和十个平衡输出，就是S/PDIF的数字接口、WORD CLOCK字时钟接口、ADAT数字接口和两个FIREWIRE 800的火线接口（如图10），此外还有一个Thunderbolt雷电接口的扩展槽，如果需要升级成雷电接口可以再购买它的雷电接口卡。Apollo允许多个相同的设备通过火线800的形式串联使用，以扩展它的性能来适应更大型的工程。

图10：S/PDIF接口、火线接口和字时钟接口

Apollo机身上和机壳内的LED灯都非常丰富，以红、绿色为主（如图11），开机以后可以在正面板中间看到白色的UA公司标志（如图14）。无极旋钮旁边的LED灯还带有渐变效果，当我把音量开大的时候，旋钮周围的LED灯也跟着逐渐增大或缩小，很酷的设计。机壳内的LED灯则是在开机以后就一直亮着，有几个灯还会不停的闪，不知道是代表什么意思（如图12、13）。机身上方有很多网孔，透过网孔可以看到那些LED灯，网孔应该也是为了散热而设计的，而实际上这台机器的发热量极小，在开机工作很久以后都没觉得很热，只有把手贴上去才会有一点点热的感觉。

图11：前面板的LED灯

图12：机壳内的LED灯

图13：机壳内的LED灯

图14：发光的Universal Audio logo

图15：Apollo调音台软件

在64位的Win 7系统上装好Apollo的驱动以后，迫不及待打开它的软件调音台（如图15）。Apollo的调音台在桌面上叫做Console（也是控台的意思），看上去非常复古，所有参数也都一目了然。Apollo给我们提供了革命性的Real Time UAD处理功能，也就是实时的UAD插件运算处理，这个强大的功能让我们可以在现场录制整个乐团演奏的时候，就能实时的加入UAD效果器来进行效果处理，以及零延迟的实时效果监听。这就意味着Apollo除了用于录音室录制以外还可以用于现场乐队的录制甚至现场扩声的工程，调音台里的每个通道都提供了4个UAD插件的加载位置，以及额外的2条AUX通道来让我们自由决定通道的路由和效果处理。在表桥的下方也提供了UAD的实时显示窗口，以及基本的监听控制功能。还有一个INSERT EFFECTS插入效果器的切换功能，可以让我们决定是使用听湿录干还是把挂在通道上的UAD插件处理后的效果直接录进DAW，这个方便的功能也是得益于Apollo革命性的实时UAD处理功能（当然官方也有提出一些例外的情况，比如某些延迟特别大的母带处理插件不能支持实时处理功能，因为这些延迟在技术上也是不可避免的）。

图16：赠送和购买的UAD-2插件

在UA注册账户以后，Apollo被自动加入到账户下，除了赠送的基本插件以外，我还购买了一些其他的插件（如图16）。UAD的插件质量都是有口皆碑，他们与各大经典硬件设备的厂商签订了合约，根据那些经典硬件的原始电路图来建模他们的插件，力求把每一个细节都做到最高的还原度，同时强大的DSP运算可以保证在不耗费CPU的情况下得到最佳的处理性能和质量。

图17：待机状态

图18：加载UAD-2 DSP插件

在打开开始菜单里的UAD Meter & Control Panel以后，弹出了UAD的实时显示窗口（如图17），当我们在Apollo的调音台上或者DAW工程里加载UAD插件的时候，就会看到逐渐的被占用（如图18），当显示到将近满的时候，就没办法继续加载插件了，会提示处理能力不足。最底下一行绿色的FBW表示FIREWIRE BANDWITH，也就是火线带宽的实时占用量，**的地方代表声卡与电脑进行音频流输入输出所占用的带宽，而剩下的绿色位置则显示当前的可用带宽，当我们在DAW里混音的时候，就能看到绿色部分随着UAD插件的增多而逐渐变成蓝色，就表示插件加载的越多带宽占用越多。火线的带宽取决于连接Apollo的电脑上的火线接口是800M还是400M的速度，在官方原始的设计中默认应该是使用800M的速度来连接的，当然，如果使用400M的速度连接也是可以正常工作的，只是FBW显示的带宽占用量会更高（因为连接速度减半，导致可用带宽相应的减少了一半），那么400M连接够不够用就要取决于制作工程的大小和实际加载插件的情况了，如图19。

图19：火线连接所占用的带宽

在UAD Meter & Control Panel窗口左上方的小三角点选，可以打开UAD Control Panel窗口来进行详细的设置，里边显示了当前UAD设备的状态以及火线连接的速度，还有在当前连接速度下的预计最大加载插件数量（以立体声为准）。如果是使用火线400M的连接，就会看到预计最大加载插件数量减半，当然，这也只是一个预估的数量，具体能够加载插件的数量还是得根据实际的连接情况来定（跟电脑里的火线接口扩展卡质量也有一定的关系，官方不推荐使用主板上自带的火线接口）。

再进软件看看Apollo的ASIO性能。在Sonar X2里，44100Hz样率下，把声卡缓冲设置到最小32个Samples，输入输出加起来的总延迟是4.2毫秒（如图20），在这个延迟底下录音、混音、实时加载UAD效果器也不会有什么问题。

图20：32个Samples下输入和输出延迟综合为4.2毫秒

其他的一些好功能还得在更多的实际工作中进一步的挖掘。总的来说这款音频接口还是沿袭了UA公司一贯以来的精良品质，UA的产品线其实并不是很广，但是是以少而精著称的。除了最有名的1176、LA2A等等硬件压缩以外，就是几款话放和通道条，加起来也就十款产品左右。而Apollo音频接口也是UA第一次涉足音频接口领域的新鲜之作，它不仅带有高质量的AD/DA芯片和UA的经典话放，还整合了强大的UAD实时效果处理功能，以及今后对于多个设备连接扩展的驱动支持，还有不断研发中的各种新插件。感谢UA，感谢总代理传新科技给我们带来如此高品质而且方便易用的产品。

据官方介绍，百度Apollo的ANP2.0是业界首个基于双TDA4超低算力平台（16TOPS+44kDMIPS）实现高阶行泊一体的技术解决方案，同时配备9颗摄像头、12颗超声波雷达、5颗毫米波雷达。ANP2.0聚焦高速路、城市环路、停车场等场景，在高速和城市环路场景，能够实现点到点的自动驾驶。